Гексакоптер Y6 на базе трикоптера Turnigy Talon

Как стало понятно из моей ветки форума про трикоптер не сложилось у меня закончить проект, хотя очень хотелось.
По моему мнению сервопривод в трикоптере самая хрупкая часть конструкции, что было доказано многочисленными поломками практически после каждого полёта.
Отказываться от трёхлучевой системы мне никак не хотелось из-за её складной конструкции и вытекающего из этого удобства транспортировки, В общем, было принято решение переделывать трикоптер в гексакоптер. Учитывая частоту поломок я заблаговременно прикупил апчастей для этой рамы и моторов соответственно. Хватит вступлений, поехали!
Моторные площадки пришлось модифицировать так как они не рассчитаны на крепление моторов с нужной нам стороны, сверлим дополнительные отверстия и утапливаем головки винтов. Таким образом моторы будут крепиться всего на два винта но, я думаю, этого достаточно.



Из-за того, что резьба нарезана в ответных половинках, а не самих площадках пришлось использовать гайки для скрепления площадок между собой.



Дабы не прибегать к услугам гадалки лучше отметить провода одного из моторов перед тем как запустить их в лучи



Процедуру повторяем трижды и крепим лучи к раме. В итоге получаем что-то типа этого



В спешке не стал фотографировать сборку электроники, но на словах расскажу, что после того как определяется последовательность пайки одного мотора, все остальные припаиваются аналогично. Дело в том, что моторы направленые валами вниз будут крутить пропеллеры в обратную сторону если смотреть сверху. Конечный результат не мог меня не радовать и вот собственно сама причина моей привязанности к этой раме.



В разложенном виде аппарат выглядит вот так.



Ноги пока сварганил из листового алюминия и общий вес аппарата удалось вместить в 1850 грамм, что по местному законодательству даёт мне запас в 150 грамм на полёты без лиценции. С учётом того, что GoPro весит 70 грамм - я вполне укладываюсь в рамки.

Первый полёт в ручном режиме без настройки каких либо PID-ов запечатлел на видео



Результатом вполне доволен так как несмотря на увеличение количества моторов ток потребления ни только не увеличился, а снизился с 22А до 18А во время висения.

Комментарии в студию.

Кстати на видео коптер в режиме стабилизации, а не удержания позиции.
Так что, думаю, в удержании он должен висеть... (хотя куда уже лучше?)